為什麼要開發comma body呢？相信很多OP用戶也不明白，這其實有很多普遍性的誤解，如果你以為automation就等於AI，就會看不懂comma在開發什麼，你也可以看到車廠陷入ADAS的困境。真正能開車的是人，不是雷達或是鏡頭或是光達或是12顆各種角度的鏡頭，車廠採用自動化跟AI標記多硬體整合的方式，而comma ai的目標則是要開發一個懂得認路，懂得平衡懂得走路的AI軟體。試想想，如果有一個AI機器人可以在市區小巷自行走路，你把這套AI放在車上的時候，他是不是就會開車了？你不用懷疑，人類就是這樣，你先會爬再會站，先會走才會跑跳，你會在家裡附近走動，然後經過學習你會開車上路會自己找路。
這就是AI的精隨。如果你用狹隘的眼光來看待AI，你就會把他跟一般自動化設備混淆，然後低估它的價值。你會問那AI怎麼訓練的，這個就是comma的know how了。你感到懷疑？別講得好像你十年前就能預知台積電現在做不做得到3奈米製程一樣。我們再來看看comma knee的相關情報吧。
GH：恩，聽起來他們好像幾乎是在說越多鏡頭，就能開得越好。
GH：誰已經準備好要買body了？999美金，1到6個月內出貨，先訂者先發貨。
GH：他現在只會站立。
GH：現在只是一個軟體，離很棒還很遠。
GH：平衡站立約6個小時，如果掛充電器可以一直保持站立。
GH：(如果軟體壞了，body可以一直保持站立嗎)不行，這就是為什麼他需要訓練會使用輪胎。
GH：當軟體訓練好的時候，很容易拿掉輪胎。來看看組裝指引。
GH：(我們用zendesk)已經一段時間了
GH：沒有人會尊重小機器人。comma body是大型機器人，4英尺8英寸高。(141.24公分)
GH：body是高品質產品。
GH：星期三會發表。
GH：(會有促銷活動嗎？) 恩......
GH：1-6個月會發貨。
GH：會在周一發出邀請函。我不認為這個活動值得搭飛機過來，但如果是一個小時的車程，那應該值得。
GH：body是客製化產品。
GH：C3的OLED螢幕跟mate 10 pro一樣。
GH：(我想聽George介紹body)
Body有夠卡娃以
所以我們要做Body
重新定位資源是狗屁
我喜歡Body
我們做Body
你喜番Body？
快來買Body！
GH：Knee即將發表，他會是body的升級套件。
GH：body跟knee很簡單，他是在can bus上運作，希望你們可以看到arm能發揮到什麼程度。
GH：解鎖FSD比解鎖AI要容易一點，但不會太容易。
GH：Knee需要真實的控制，等我們硬體做好，會需要請專門的人來維護軟體。
GH：Body不是在開玩笑。
GH：#HW-Body對這些全部都很好。
GH：現在有230毫秒的串流延遲。
GH：使用echo "N" > /sys/kernel/debug/msm_vidc/clock_scaling之後，現在是210毫秒。
GH：目標是100毫秒，100毫秒是可駕駛的。
GH：我不知道這其中有多少是我的台電腦造成的。
* 在Camerad中，有20-30毫秒浪費在debayer和其他算法方面。
* 還有15毫秒是在卷軸上浪費
由於某些原因，我的電腦的硬體解碼器慢了50毫秒，但我認為在解碼上也有50ms的時間。所以有了硬體編碼器，快速滾動和快速演算法，我們就接近100毫秒了。哦，在NV12的副本上有5-10毫秒的浪費!
GH：你說了"Geohot取消了對10系列電池的支援"，請不要這樣說。body是為7系列電池設計的，而且一旦你買了它，你可以做任何你想做的事情，但如果你不使用原配電池，就不要指望在HW-unofficial之外有任何支持。@alexm 我們必須在網頁上注明該body是國內專用產品。
GH：如果你像原本那樣問我，你會得到的答覆是，我刪除了10系列電池的支援是為了惡搞你。
GH：如果你想得到更好的回覆，請閱讀：http://www.catb.org/~esr/faqs/smart-questions.html（連結也在#welcome中）。
GH：(我確定body會平衡)跟宣傳一樣。
GH：這是Kenny！(comma knee)增加兩個輪子提高更多移動性，它的功能是作為一個軸，可以圍繞它旋轉。想想Kenny要如何站起來。
成員：電動車Canoo似乎跟comma很匹配。
GH：我們為什麽要與汽車公司合作？汽車很無聊，body是未來，body可以進入汽車然後駕駛。
成員：為什麼你們要開發body。
GH：因為Toyota加密。(這裡的意思是指，當body開發成功以後，就沒有任何需要解密汽車的工作，也沒有相容車的問題，因為body會自己像人一樣用手用腳開車。當然這是非常遙遠的目標，但是有其意義，真正的ai或機器人本來就需要可以取代人類的工作。)
成員：如果價格正確，comma還是會賣吧？
GH：不，我們不是妓女。不論他們提供什麼價格都可以拒絕，很歡迎它們使用openpilot，openpilot是開源的。
成員：喔，這太可惜了，只是希望comma成功不只有一條路徑。
GH：我認為你對勝利有一個非常不同的想法。comma的目的是為了改變(汽車公司的)風氣，你想要賺取10億美元，還是毀滅整個具有1000億美元虛假價值的業界？
Reddit很糟。(去看連結裡面有更種酸民的鍵盤留言)
GH：reddit討論區充滿仇恨言論。他們不講武德，他們對"商業"和"行銷"的看法太無聊了。
如果我很無聊，我會每天在網路上酸嗎？不會，我會在我的遊艇上好蒿爽爽。
GH：如果我需要10億美元，我會駭客一家銀行，然後下一個指令，把10億美元匯入Geohot的帳戶。很簡單，但同時沒有意義。如果每個人都去駭客強劫銀行，誰要來創造價值？你也可以說，我也可以駭入銀行直接摧毀1000億的帳戶，但他還是無效，因為存戶會一直抱怨，直到帳戶被恢復。
GH：(我很想早點看到body)快了，明天早點進來，等訂單開放就可以下訂了。
GH：截止期限不是我們最近的強項，我們都希望夏威夷(員工旅遊)可以成行。
GH：(整合式的body只要3000鎂，不用再花2000買C3)賣了賣了，你會想要用CountryCross安裝在body上，他是一個很棒的安全系統。
GH：(body不能自我充電)你必須插著電源線。
GH：但安裝上了knee和arm的附加套件，它就能自己插電了!
GH：軟體將會達成
GH：它在部分程度上，可以在C2上使用。
GH：body蠻重的。所以現在只提供國內販售。
GH：明天中午發表會會有很多bodies出來跟大家打招呼
GH：(你的遊艇不用時，我可以用嗎？)不行，我租出去了，遊艇可以賺錢。
GH：0.8.14會延遲發表。
GH：明天會有很多bodies出席。
GH：(當camreaman有知覺以後，他可能會想為什麼只有他是用工作當名稱。)等你見到Kenny再說吧，它很特別。
GH：你們明天會看到。
GH：我們讓所有鏡頭都跑一遍預熱循環了，SOM的問題似乎修正了。
GH：賣了7台bodies。
GH：在熱循環之後我們淘汰了10%的硬體，這應該比任何車內環境還嚴苛了。
GH：我最喜歡的頻道今早如何了？我們要給這些照片貼上標簽，用來訓練segnet。
GH：我們必須拿到100張有標簽的照片。我想然後只要微調一個網就可以了。
GH：請來幫助#comma-pencil拿到標記的dcam照片。我們必須要拿到100張，我們現在有55張圖片和11個標簽。
GH：喔對，Kenny會躺平或完整地站起來。
GH：body在美國製造，但不是在廠內。螺絲可能會有點不好鎖，但是螺紋間距是正確的。
GH：comma3支援的動態範圍(HDR)，可以比我們現在使用的還要更多!有誰認為自動色調很美？C3可以使所有的圖像看起來都像這樣!
GH：@briskspirit你能公布comma 3在body底座的stl(3D列印檔)嗎？（也許在https://github.com/commaai/neo repo）。我上周也弄壞了一個底座。我已經開著body測試串流，現在的延遲是可控的，大約在250ms。
GH：這是透過搖桿和三顆鏡頭，經由WIFI傳到我的電腦螢幕的全部往返過程。鏡頭本身還有20毫秒的損失，YUV解碼器應該損失5個，刪除副本應該損失5個。C3中有10毫秒延遲我現在還不明白。我想在解碼方面大概有50毫秒，我明天會研究這個問題。nVidia的GPU解碼大概是1毫秒。然後在顯示器上大約是30上下，重新調整橋接器，讓他只連接附屬的zmq連接點應該有幫助。實際上，我認為在PC上有100毫秒的延遲。
GH：你們知道所有串流的東西都在openpilot裡，對嗎？當body在路上時，在PC上使用壓縮的_vipc + watch3，在影像中是200毫秒延遲。
GH：我想如果我用C++編寫nVidia的東西，並從GPU貼圖中直接混合，那麽在PC端就不應該有延遲。這應該是大部分問題的根源所在，C3應該只有90毫秒的延遲。喔，我應該在新的visionipc中加入nVidia支持。阿，是的，nVidia是140毫秒，比ffmpeg還慢，這實在沒道理。
GH：不，把(body的3D列印檔案)放在neo repo里。 body repo很快就會成為openpilot的一個子模塊，只能用來存放代碼。
GH：發現在PC上有100毫秒延遲，都是因為解碼器。現在是50ms，還有一個旗標要找，以獲得其他的畫面。喔，140毫米了。PC的延遲現在是4-10毫秒。從vipc發動到收到封包是130毫秒，在這美好的一天。
GH：有60ms的延遲在PC，我很快會推出更新，然後這裡有30毫秒在設備上需要移除。
更低的延遲+衡量方法。
GH：如果你重編譯nvidia是5-10毫秒，30-50毫秒在ffmpeg，在nvidia的設備基礎上結果會是100毫秒。(GH完成了一個低延遲遠端控制C3的調教)
GH：將來會發生的事情是，一些車廠一級OEM公司，將重新包裝openpilot，然後賣給車商。
GH：(openpilot有最高速限的限制)是因為model。這與comma不希望你超速無關，這是因為模型在高速度條件下是不穩定的。
GH：comma的限制是為什麽？不要以為你可以提高它，去開個兩趟，然後就說它是穩定的。這就是對安全性誤解，白癡到不行了。
GH：高速限制的原因是缺乏資料。
GH：是的時速90英里(145公里小時)是可以的。(為了model的穩定性，不要違法)
GH：是，那樣沒問題，只要你不要調高速限。我們不是要批評超速這件事情，只是不要對openpilot做不安全的更動。
GH：(有關Jungle的事情)adeeb對這個問題的回應非常合理。我們對所有商店購買的產品都有30天的退貨政策。這個提問的解釋很糟糕，有錯誤的敘述名稱，而且沒有明確的指示來複製不良現象。
GH：我再也不想看到這樣的事情了。產品本身沒有保證對每一種用途都一定能工作，這就是為什麽我們有30天的退款政策。
你說了"當提問經常被瞬間關閉時，嘗試與OP合作是非常令人沮喪的。我知道我不是一個10倍(金額)的開發者，但該死的，我剛剛給了你們200美元"
我不在乎你給了我們200美元，這並不意味著你有資格得到無止盡的支持。把它退回去。
GH：感謝理解。是的，我們希望產品都能正常使用，但如果你想讓我們調查一個問題，我們需要非常非常清楚地描述確切的問題和我們能重現它的方法。我們不提供支援，但我們對修覆真正的、描述良好的bug非常感興趣。(補充：由於Github上是技術與程式的討論區，所以售後服務在Github上討論，並不是適當的方式。) 有關如何提問好問題那份文件裡面有良好的描述。
GH：請注意我們對openpilot沒有支持，它是一份開源軟體，我們沒有出售它。而support@comma.ai，專門提供硬體支援。
GH：這裡有人認為comma 3能看到多少東西，真的是新功能的限制因素嗎？(能看到多少東西)它甚至不是comma 2的限制因素。想想openpilot什麼情況下會犯錯吧，我真的懶得解釋這個了。
Dcam(駕駛監控鏡頭) + 一個恰當的BSM，在變換車道時可以看到所有你需要的事物，你認為openpilot什麽時候會遇到一個從本質上是由於鏡頭造成的問題？
GH：駕駛鏡頭(driver cam)。c3有 3顆鏡頭，fcam (前望遠鏡頭)，ecam (前廣角鏡頭)還有dcam (駕駛鏡頭)。
GH：甚至C2在99%的脫離事件中都不是視野造成的問題。唯一缺少的兩樣東西，是安裝在高處的紅綠燈和相鄰車道上比你稍微靠前的車輛。我們在C3上有很多HDR功能還沒有使用，多到在C3S上可能會讓他少一點。而且不要用OLED，OLED很貴。
GH：不，我們不會用HDR重新訓練，現在來說增強輸入畫質已經夠用，重新訓練應該有一點幫助，但HDR應該可以直接用。
GH：我的意思是，豐田加密如果有一天是25萬美金的利潤的時候，我們會去解它。
GH：(comma開發body似乎是一種分心？) openpilot是開源的，你選擇你的工作項目，我們選擇我們的工作項目。
GH：(你說過破解是簡單的，我發現大部分賞金都是你貢獻的，不能估計大概會花費多久嗎？) 哈，我們實在不在乎那件事情，我們在乎賞金帶來的價值。
GH：25萬美金的利潤，50萬美金的營收，是的，我們就會嚴肅的看待這件事。
GH：再說一次，為什麼破解豐田應該是我們的首要工作？
GH：(車廠可能在效法加密這件事)恩，所以他會變得更難破解嗎？反過來說，豐田放棄它們了，這只有很少數的年分車型，而且我們永遠都沒有必要去破解他。
GH：我們移植一輛車的價格是50萬 https://comma.ai/services/car-ports。對於這個價格，我們將破解加密或Flexray或其他蝦密碗糕的。如果加密問題氾濫到足夠讓我們賣出250台C3，我們就會做的。
GH：(或是，新的普銳斯和卡羅拉都有這個功能)好像有很多基本的東西人們都沒有去嘗試過，
是網關鎖住加密的錯誤還是加密實際上是由eps檢查的？你們可以用TIS反覆嘗試，有誰主動發布過這方面的訊息呢？
GH：或是你們募資25萬，我們也會做。
GH：哀，你說說有哪台是最好的車？(意指有哪台是comma最需要急著去破解的車？)
GH：買一台給我們，我們會破解他。三個月內完成，否則把車子退還給你。
GH：這是一般車的移植費用。成功了我們會把車留下來，除非我們失敗沒有完成破解。
GH："12周以內完成"https://comma.ai/services/car-ports
GH：買一台Lexus給我們，我們就駭客它。
GH：是的，如果我們不能在12周內完成，我們就把車退還給你。而且我們會開放破解的所有程式碼。在這裡如果有人想試看看HDR並發布視頻：https://github.com/commaai/openpilot/pull/24440
GH：記錄一些A/B對照測試，並評論看看HDR新畫質看起來如何。
GH：C3感應器的成本是我所知的任何行器紀錄中零件的4倍。
GH：(我想要駕駛鏡頭可以切換IR濾鏡)為什麼你想要這個？在白天過濾紅外線？你可以在軟體上做到。
GH：(在e2e上)最高速限還是會保留著，我想至少很快會增加在UI上。
GH：我們還在尋找46張駕駛監控的圖像，並將其放入公開數據集當中。
GH：只要下載dcamera.hevc，在VLC中拍攝快照，並將PR提交到https://github.com/commaai/comma10k/tree/master/imgsd。
是的，bigmodel在CUDA上執行很快速。
GH：謝謝！是的，OLED螢幕現在好像是110美元，很高興你欣賞它。
GH：隨著他們股價的暴跌，我們又開始喜歡上了nVidia。他們並不是壞人，只是高股價讓他們腦筋發熱了。當公司開始認為他們賣的是股票而不是產品時，這就是一個壞的開始。
這就是comma body發布前後相關的討論，是不是更了解comma的開發事項了呢？
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