openpilot 0.8.14完成了重大卻又看起來無感的升級，就是畫面與遠端的同步低延遲。使用者難以察覺，但低延遲這個在純視覺AI是非常重要的能力，特斯拉的FSD為了做多鏡頭的延遲同步，也是花了非常大的心力，每顆鏡頭回傳畫面必須要相當一致才能正確的即時3D建模。由於comma也用上了3顆鏡頭，使得body的遠端操控或是comma FSD上，低延遲是第一個要達成的基本要件。
此外，這次也討論到安全性政策的問題，由於台灣汽車相關安全規範少，社會上也不重視國際上這些安全規範的新進展。我們可以透過這次討論，來看看comma在安全性上的觀點。
GH：跟承諾的一樣100毫秒延遲，在NV12版本下。
GH：喔(T265)不錯唷，它的真實感應器可以在C3上運作起來嗎？
GH：(它可以在斜坡上平衡) 應該要的。需要買一些像這樣的真實感應器來驗證SLAM(同步定位與地圖建構)。
GH：喔，我們可以買一些，如果它用起來很好。重點是程式碼容易使用。C3不能供電給D435嗎？它至少在USB端口會有一個電源放大。
GH：(T265在一個有ASIC板子上運作SLAM而且是開源的)喔，真香。
GH：窩，90毫秒(在快速解拜耳跟NV12的組合下)。
GH：我不認為這是電源問題，dmesg和lsusb都看起來很好。它在lsusb中工作ID是 "Bus 004 Device 002: ID 8086:0b07 Intel Corp. Intel(R) RealSense(TM) Depth Camera 435" 。我敢打賭，這是權限或udev或其他問題。試著用sudo試試？ 試著用stracing除錯？
GH：我在想剩下的延遲在哪里，它可能是：
* 攝像機本身的某種原因
* 在網絡中
* 在電腦上
GH：有任何人在AGNOS開機上有進展嗎？
GH：我的意思是如果你們只是要一個平庸的openpilot(那就用Android)。如果你想要它(在Pixel3上)很好，還可以上傳，請使用AGNOS移植。
GH：所以我們現在明白了大部分的延遲來源。
*30毫秒在處理+編碼
*10毫秒用於網絡、橋接等
*10毫秒用於解碼
*10毫秒用於watch3中的gl繪圖
*10毫秒用於顯示器翻轉@60fps
但這總共只有70毫秒。
我開始懷疑timestampSof是否在roll轉換之後，timestampSof和timestampEof之間的31毫秒是ISP遲滯。在這種情況下，如果我們去掉這個，openpilot也會減少31ms的延遲。在PC端會多損失15毫秒，而在openpilot端也會多損失10毫秒。所以理論上，50毫秒的往返是可能的。在50毫秒的延遲下駕駛，感覺就像沒有任何延遲一樣。
GH：所以在PC上我們不需要真的離開GPU，那個gl paint可以被移除，解碼可以減半。在C3上，編碼器中仍然有一個副本，而且debayer可以做得更快。順道一提，在openpilot中用debayer PR節省了~10毫秒。副本是5毫秒，在debayer中還有5毫秒可以去掉。
GH：噢，我發現了遺失的延遲了（和抖動）。因為圖片是以20fps拍攝的，當我截屏的時候沒有同步到同一頁。現在是80毫秒的任意運行。
GH：在body上comma 3有可利用雙眼視覺景深。
GH：0.8.14版本發布後，我們將把很多實驗性的東西合並到master版本中。如果你想要一個穩定的openpilot，請留在release版。如果你想獲得最先進的技術，請使用master版本。
GH：(C3開機有時候會閃過彩虹線條)這沒問題的，我們的XBL(bootloader)螢幕啟動程序時機點有點錯誤。我們以後會修復它，但它不影響使用所以不是高優先事項。
GH：comma body有配件了。(body 安全帽)
GH：60毫秒!(https://github.com/commaai/openpilot/pull/24639)
GH：還有50毫秒(在改成單一緩衝之後)，現在延遲的分配是20-30在設備上，5-10在網路，5-16在PC上。在我iphone上的慢動作模式可以達到40毫秒。
GH：(有關使用iphone慢動作模式)不，我的意思是我在iphone上拍了一段螢幕的錄影，以確認螢幕擷取工具沒有什麽奇怪的地方。我想應該還要買一個硬體碼表。買了這個：https://www.amazon.com/ACCUSPLIT-Pro-Survivor-A601XBK-Stopwatch/dp/B0007ZGZW0
GH：我相信會被禁用原因只有"剎車後油門仍加速"
(補充上圖：當車子沒有剎車優先的時候，一面剎車一面催油門除了車輛暴衝造成失控，剎車系統也會高速摩擦起火，是相當危險的狀況。)
GH：你比較喜歡在剎車時留下轉向系統(全時車維)？ 車廠版本真的會這樣做嗎？(現代起亞)
GH：在過去，我對這個問題比較強硬，但是很難以安全模型為理由來辯護，去排除一個車廠有的功能(全時車維)。我不相信(全時)這會是禁令，真正違反ISO26262的事情是 "剎車後持續催油門"。
GH：好吧，只要你們能證明原廠也有，就不是違反安全模式。
GH：我不希望這與我們真正關心的事情混淆在一起，不值得花時間在這個事情上。如果有任何與全時車維相關的禁令(不應該有，但如果有的話)，我們會撤銷這些禁令。歐盟現在有關於LKAS系統的標準。讓我找看看。歐盟也有關於DM的標準!
GH：ISO26262也有ACC的規範，假設歐盟規範不反對在剎車時仍有方向盤維持，我們就可以接受。
GH：我最好是知道我們有無限個政策資本(意味一些車廠獲得政府政策支持，所以有能力去驗證安全性)，來驗證每一個安全模型，但這不值得花在這上面。 如果你是與車廠原廠的ADAS系統一樣的功能，一般來說就是可以的。
GH：這有一些重要的東西：https://blog.comma.ai/safer-control-of-steering/
我們致力去符合https://eur-lex.europa.eu/legal-content/EN/TXT/PDF/?uri=CELEX:42018X1947&rid=2裏頭的規範，裡面也明訂了扭矩的限制。
GH：不(官方版本沒有提供全時)，原生的openpilot不是100%介入，就是100%無介入。
GH：(那允許油門呢？)那是一個100%介入的狀態。(補充：允許油門其實也是各車廠有的ADAS行為)
GH：踩油門和轉向的人為介入超控是一樣的。在狀態機中仍然只有兩個狀態。(它也不能在你向右轉的時候讓方向盤左轉)。
GH：(不過這更多是來自於原廠的硬體限制) 恩。
GH：(如果沒有扭矩限制，駕駛向右彎的時候，方向機可以向左彎嗎？)恩，當然。
GH：我從Adeeb那裡聽說，我們正往controls_allowed_long和controls_allowed_lat的方向發展。
GH：(何時會支援BMW)BMW等你開發完成就能用了
GH：你也可以看到，我們不再做twitter宣傳了，我也會減少在discord上的活動。 我們大部分只得到酸民跟黑特的回應，沒有道理去參與它。
GH：(Toggle的設定)這不是問題。我討厭toggle在路上不能改變切換 @Willem Melching 在sonata上，我會改變它們，然後重新啟動設備。我們可以讓它們改變，然後顯示"功能改變不會立即啟用，直到你重新發動你的車"。
