這個版本官方說是有史以來最重要的更新，也是純e2e橫向控制的版本，這個功能以前都是需要開啟的beta選項，現在官方釋出正式版。
他完全是ai觀察人類上傳影片後的訓練成果，對於各種場景ai會做出判斷，也不再依賴車道線標記來認路。開發與修正了一年，它終於來到了橫向正式版的推出。
預設無車道模式
在無車道模式下，完全由openpilot來決定路徑。它看過數百萬英里的影片去學習觀察環境與空間的位置，它透過ai預測人類最有可能的反應，來達成橫向位置修正的輸出。
這表示ai並沒有先標記車道、彎道、十字路口、換車道或任何其他交通規則。它依照人類在類似情況、類似場景下作出最有可能的決策。openpilot就是他所有看過的駕駛的集合，這表示openpilot也包含了每一個上傳訓練的人的一部分。
最相似的比喻是Google Deepmind開發的ArphaGO，它透過觀察全世界棋士的棋局，推論最有可能勝出或是看起來最可靠的策略來下棋。最後擊敗人類棋王。
以前的版本需要開啟E2E的功能來行駛這種路線不清楚或是沒有車道線的路逛，在0.8.15直接就可以不需要車道線也能行駛在路上。目前這功能只在橫向上，但comma已經在開發縱向e2e的能力。
無車道行為有兩項重大改進，橫向規劃更加置中以減少乒乓，而且包括一個新的駕駛模型，這個模型是用改進的模擬器訓練的。新模型對在車道上位置更加合理。結合起來，我們認為這些改進，使得無車道模式已經可以100%使用。
這對駕駛意味著什麽？如果你以前沒有用過無車道模式，你會注意到最大的改進是它進入和退出轉彎的方式更加自然和舒適。此外，它在十字路口、出口、匯入線段和其他更細微的情況下駕駛得更自然。
扭矩控制
openpilot導入了一個新的控制器，控制方向盤來轉動汽車。下面是他們的圖解。簡單來說，作用在輪胎上的扭矩是等於側向作用力乘上輪胎氣胎曳距。因為橫向作用力在轉彎的時候呈現線性狀態，包含道路傾斜產生的重力側向力，所以他們可以透過這個簡化模型計算作用力的分布，可以規劃出更恰當的方向盤扭矩，輸出更理想的橫向加速度。
結果就是方向盤的控制能力變得更好。
根據comma ai的蒐集大量車款數據後的研究，不論是豐田還是現代，都可以因為採用新的扭矩控制器而得到更順暢更準確的橫向控制。而目前VAG的方向盤控制特性天生已經很好了，但這個控制器也可以應用在VAG的福斯奧迪車系上，VW開發版主也提過可以配合這個新的控制器把原廠方向盤的所有扭矩應用在這個控制器當中。
橫向控制器在selfdrive/controls/lib/latcontrol_torque.py在openpilot的這份文件中。
全幅駕駛監控
以往的C2駕駛監控只限定在畫面左側，因為手機偏置的問題，駕駛監控往往有偵測盲點。
黃色是C2傳統模式的駕駛監控辨識框，而C3採用了全畫面的辨識適用於更多的狀況與左右駕的變化。
因為更大的視野，駕駛監控可以辨識駕駛的動作，是否拿飲料是否滑手機等等，新的駕駛監控也會自己辨識方向盤與駕駛座的位置，更聰明更智慧。
導航增強(美國與Prime用戶適用)
導航功能的速限設定，透過不同的解析方法找出正確的道路速限，如果有發現錯誤也可以提交給comma。
另外透過新的定位程序，C3的GPS定位速度獲得提升。
使用者介面
最大的好消息就是多語系終於上了官方版本，在0.8.15已經有中文語系可以使用。
功耗下降
視覺AI對於相機解碼過程一直是重要的一環，在鏡頭攝影到進入處理之前會經過多次的像素點的轉換，特斯拉視覺AI也不斷在增強這部分，comma在解碼器的優化與演算法的選擇，最終降低了對RAM的使用需求，降低延遲，並且下降了功率的消耗。
在與0.8.14與0.8.15比較，在不同狀態下平均下降了1~1.5瓦的功率需求。
AGNOS
comma升級了AGNOS的增量更新，以往更新需要650MB而增量更新導入後可以下降到270MB，以後韌體升級的下載需求量會降低。
支援遠端VSCode SSH
因為支援了Visual Studio Code SSH，所以可以遠端編輯程式碼，透過瀏覽器直接開發程式。
connect
這是官方的後台管理伺服器，現在提供了導出與剪輯的功能，要下載使用行車器錄器檔案更加便利。
MTBF報告
0.8.15的MTBF修正了一些小錯誤。汽車支援
openpilot已經支援了190款汽車。此版本新增KIA EV6使用的現代 CAN-FD、2022 Honda Civic新的Bosch平台和 Ram 1500使用的 Ram DT 平台。
ECU 固件查詢改進
因為跨車種平台，所以ECU的查詢方法做了更改與修正，可以加快整體辨識車型的速度與能力。
這就是目前0.8.15更新的重點摘要囉，各位C3使用者，可以快點來體驗新的更細緻的無車道版本吧！
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