又到了下一篇的GH答客問。這回來到Comma喊出的新挑戰，年底自己開去餐廳達成FSD的能力。雖然GH已經講出了目標，那他怎麼來看這個目標以及comma ai目前已經有哪些嘗試了呢？接下來這篇我們可以看到部分的答案。你會更明瞭comma ai將如何達成FSD這項挑戰。
GH：我想我應該把這個頻道打開，因為你們在今天早上的星等討論很有用處。
什麽樣的車會成為我們的 "L5 "車？
我們需要三樣東西：
我們需要三樣東西：
- 完全可控且無滯後的轉向扭矩，以及一個高精度的角度傳感器。我相信我們可以寫出好的安全程式碼來處理這個API，基本上是一個基於速度的扭矩限制和角度率限制。
- 一個真實的油門/剎車介面。Sonata在剎車上很遲滯，不知道這是否能被修復。Civic是我知道的唯一能帶虛擬踏板來達成這項的車。雖然我們可以駭客加速介面，但那只是我們在測試一些花哨的東西，我寧願不考慮使用這個東西。
- 高階的盲點偵測器(Saber補充，例如在VW規備中，25米盲點屬於低階，70米盲點屬於高階，21年式之後VAG都標配了高階盲點。目前還沒聽過沒配的)。我相信CT6有這個，也許現在一些新的現代汽車上也有。
我寧願選擇一輛稀有的汽車，而不是一輛我們必須做改裝的車。而且它不會是特斯拉，一堆沒有用的光學裝置。會考慮Flexray如果有flexray的車符合這些。
GH：我想要一台可以完全聽令於e2e的車。
GH：在所有時間下，都是你在控制車輛。
GH：福斯都有很好的扭矩嗎？
Jyoung：是的。好的扭矩，車子有足夠扭矩可以舒適的在高速公路行駛。我們有超過這樣的要求。我已經有三台這樣的車，Golf R、Atlas、Tiguan，在我來看表現幾乎是一樣好。
GH：如果有雷達點+OP long+良好支援，VW就可以得到金牌。確認一件事，Corolla沒有足夠的扭矩來開去TacoBell，就算是去除Panda安全性。
Sonata正在測試。
我們Comma其中一個夢想是開去Taco Bell不需要人為解除。
GH：所有的現代汽車都有(方向盤角度轉角)90度的限制嗎？這似乎是sonata的主要問題。
(這和超時限制一樣，是我認為另一個反安全的功能)
(Saber補充：因為我沒有現代的車，不確定現代車款的狀況，不過根據DC上討論，現代汽車獨樹一格的在特定速域下會只能轉向到89度。這跟其他車廠依照不同速域對應不同扭矩上限的安全設定完全不一樣，而GH認為這種方式會有安全性疑慮。)
Ale問：那如果用Corolla加上扭矩攔截器呢？
GH說：扭矩攔截器有嚴重的安全性問題。
GH說：請閱讀以前的Blog文章，扭矩攔截器需要有ASIL-D(車輛安全危害等級D)的軟體工程，除非你有類似經歷(或是你是Tier1 OEM廠)，否則我不想要聽到這個東西。
GH：現在停車輔助模式在低速是個有效的選項，但是不能欺騙速度。低速方向盤控制本來只是用在自動停車模式。
GH：如果你們真的在C2上能用bigmodel，你們就太幸運了。
我記得看到有人發帖說他們有一個C3，但很高興看到我們把工程時間放在舊硬體上，我想為什麽!？ 但那是直接從C3轉去開發的工程時間耶。你想在openpilot上有導航，還是想在C2上有bigmodel？
GH：我的意思是，這就是我的感受。我們確實承諾支持到6月。顯然，如果C2不能合理地運行bigmodel，那麽它就不能。
Spk56問：如果夜晚天空有紅色的的躁點，OP可能會犯錯把它當成剎車紅燈。
GH說：他一定不會。
Spk56回：抱歉我問了蠢問題。
GH說：因為OP就是用帶有這些躁點的真實場景來訓練。
GH：各位你們真的很幸運，我又發現了6個在GPU被浪費的毫秒。
Zorrobyte說：如果他有用他會從5到1.5總共省下3.5毫秒，哇咧，看起來你們很可能會有bigmodel(後來已確認C2可以升級到bigmodel)
GH說：更好的是，他在我們行車鏡頭上可以省下4.5毫秒。
從debayering演算法來看，C3的相機是2毫秒的延遲，而在C2以前是8，現在是3.5毫秒。
但兩者是不一樣的(硬體)，我認為(實際上)在C2上可能會有額外的16毫秒延遲。
在"master開發版"中我們無法控制，不管那是什麽。因為C3與C2相比有一個全新的相機推疊。
GH：一旦我們停更了C2，我們可以移除這些舊的camerad出去，然後專注在C3 e2e的延遲。
Spk56問：我們真的有對C2做bigmodel的資料訓練嗎？
Zorrobyte：OP以前的版本可以跑Waze和Pandora
GH：喔，我們才不是特斯拉啦，我們只能聽聽Spotify (意思是OP能開發很多附加功能)
GH：分散式運算是艱難的方式。我甚至不喜歡雲端，因為沒有頻寬的保證。
GH：(有關前面HUD的討論)這只是修改使用者介面而已。你們甚至可以遮蔽螢幕。但我不接受任何對於螢幕的抱怨，除非你們開始用(有HUD功能)這樣的分支來駕駛。
我們有了Elon形式的公告了。
GH：我們有一台comma3已經裝上去了(KIA EV6)，實際上我們並沒有充電器。
我會試著不要說出我做不到的聲明。我們過去也做過聲明，而且實現了。
GH：Comma ai過去的聲明「今年年底(2016年)低於1000美元的"自動駕駛車"」。然後我們年底發表了openpilot和NEO。
有人問，有關去餐廳自駕是說每台車都可以用嗎？
GH：哈哈，只要有一台就算完成挑戰了。
GH：(跟車、停止線或紅綠燈)停止後的自動加速，而且不用輕推就自動變換車道。
GH：還不知道會是哪一台車。(還在空氣中飄盪)
GH：Honda的Accords(雅歌)肯定沒有辦法。
GH：Bigmodel正在合併進入開發版(可能在今晚)
GH：我們也在開發e2e的駕駛監控。
GH：努力成為駭客菁英？有一天(會變簡單)吧，但是我們現在是出售開發套件，他不是太難，但不適合菜鳥。這些學習之路比我們要讓車開去Taco Bell還簡單多了。
GH：我們有一台comma three在EV6上。但是我們沒有充電器，因為亞馬遜延遲發貨一天。
GH：還不知道EV6有沒有90度鎖定的問題，但是確認雷達跟主要CAN通訊是CAN-FD。
GH：辦公室一半的人都不相信居然沒有內含充電器。
GH：我想不會。但可能是慢速充電器，總之不會是好的。
有人問：如果沒有外部的360度視覺，e2e要如何運作？
GH：我們有內部360 + 5顆雷達在EV6上。
路人：Ioniq5有附充電器。
GH：等一下，真的嗎？？
路人：是的
路人：我有95%確定有附。
GH：EV6有附一個插頭，但是他是放電器。
路人：可能經銷商留下來幫你省錢。
GH：難道我看起來就是錢不夠嗎？
路人冷：EV6透過CANFD傳送影像嗎？
GH：哈哈哈(星爺式狂笑)，當然不是，CANFD只有 2Mbps。
路人：我們可以投資(comma)嗎？
GH：可能可以投資Kia。
GH：真的是貧果品質。(因為蘋果一直致力於減少配件，這幾年我們看到蘋果省了變壓器又省了耳機還省了傳輸線，省到變成貧果。)
路人問：Comma可以連結車上的原裝雷達跟鏡頭嗎？
GH：雷達可以，鏡頭不行。
路人問：Comma你們有回應過投資這件事情嗎？
GH：我們之前有一個小小的增資。我們有了比我們想要做的還更多的現金。
GH：我們之前以5億美元(新台幣140億)的估值，增資了10M美元(新台幣2.8億)，但是我們有了爆量銷售的黑五，結果現在我們帳戶裡還有10M美元。(哭笑不得)
GH：今年comma body的目標是在Q1上市。
GH：Body不會跌倒，他平衡得很好。
路人：我從來就沒有錢太多的煩惱。
GH：我想要四傳的EV6有320匹馬力，但是這件事沒有任何生意想法(無生產力之意)。
GH：對我們來說駕駛介入等於解除(至少在FSD這個挑戰中是這樣)
路人問：什麼時候會有在停止線前觸碰恢復前進的功能？
GH：主線OP可能會有觸碰恢復前進。
GH：我們正在推動e2e的駕駛監控。
GH：(視覺)AEB像是保險，有一點無聊。(Saber補充：因為AEB比較像是為了符合法令而生的功能，而不是為了AI運作的功能。但反過來說AI由於有推論與預測的能力，所以AI本身也應該要有部分AEB的能力。)
GH：(FSD挑戰)需要包含openpilot導航(NOO)
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