先說一個笑話，2019年BMW與Mercedes合作發展自動駕駛技術，成為市場震撼彈，一年之後兩家公司發現原來對方都不懂自動駕駛，2020年就停止共同開發計畫。
兩年前這個作者就拿Tesla與Comma做了一個7000美金EAP對上1000美金C2的影片，當時影片非常熱門，創下7、80萬次瀏覽量。現在，兩家公司的輔助系統都雙雙升級，變成10000鎂對上3000鎂的戰爭，兩家公司都有進步，領先的不斷突破，落後的也緊咬不放。
兩年後的今天，Tesla現在市值已經超越全世界前十大車廠市值的總和，前十大車廠加起來都沒有Tesla大，這在10年前根本讓人無法想像。除了電池能源與電氣化的布局，AI更是Tesla的重要成就。這幾年我們看到Tesla從AP到EAP到FSD，每年都可以看到AI的升級與進步。
不惶多讓的Comma也是，從comma EON到comma 2，一家美國新創公司才兩年就開始賺錢，四年就賺回一個資本額，最後又再推出新產品comma 3。它不但是新創還是一家很早就能獲利的早收公司。這兩家公司一直在抵抗傳統車廠與衛星供應商的圍堵，像極了iphone要突圍Nokia跟blackbarry一樣。我們很難想像萬一前十大車廠像智慧手機樣翻盤的世界會是什麼個樣貌。
來聽聽別人怎麼評比這兩套系統吧
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兩年前比較過Tesla Autopilot與Comma Openpilot
因為過了兩年兩個系統都有了變化
所以重新比較
這次兩人會互開對方的車走相同的路來互相比較
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現在Tesla FSD是一萬美元
除了有車道維持、自動變道還有下閘道與FSD beta的城市巡航功能
市區轉彎還有紅綠燈辨識
採用八鏡頭即時3D建模
而且有三個前置鏡頭
車身周遭有12個感應器
新版的車子則沒有前雷達
他的車已經禁用雷達變成Tesla Vision
Tesla也開始使用內置鏡頭做駕駛監控
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兩年期比較的時候是採用Comma EON
現在使用comma 3加上豐田漢蘭達
comma 3已經是客製化獨立主機
售價是2199美金有250G容量
還有售價是2799的crosscountry 1TB版本
車用線組售價199美金
已經有一百四十多台支援車款
而且comma 3有內建導航
他還沒有Tesla的導航行駛
但是未來會開發相同的功能
comma 3有兩顆185度廣角還有一個45度望遠總共三顆鏡頭
可以用來辨識停止線與紅綠燈號
也可以配合你的原廠盲點做自動換道
因為是開源軟體
所以使用豐田特製允許油門的分支版本
Tesla autopilot像是apple ios
Comma openpilot像是google android
5:45 Tesla Drive Part 1
無車道線行駛狀態不錯
因為測試者不是使用自己的車
可能會更常取消輔助駕駛
在左彎處有點困惑而停下來
系統自動踩油門過彎
openpilot也會困惑但是會主動過彎
7:11 Toyota Drive Part 1
openpilot更像是輔助駕駛
在停止線附近可以有停止線辨識
但軟體版本還沒有開放主動停車
8:27 Tesla Drive Part 2
左彎看到行人離開就直接左彎太早入彎
FSD可以掠過路邊腳踏車
FSD現在可以繞過障礙openpilot不行
11:18 Toyota Drive Part 2
openpilot還沒有設計90度轉彎
主要使用還是在公路巡航
如果超過車廠扭距限制
而且開始飄移出車道openpilot會警告
所以有些彎道必須要降低速度
如果有前車引導狀態
openpilot會傾向跟隨前車
13:47 Tesla Drive Part 3
因為FSD可以城市巡航
但要讓FSD通過每一個十字路口
駕駛會面對一些壓力
但是因為openpilot功能沒有那麼強
假使反而習慣較多控制
相對壓力比較小
FSD beta現在還是單獨的功能
以後才會完整整合到autopilot內
FSD可以很明顯避開障礙
15:47 Toyota Drive Part 3
Openpilot通常用在很長沒有十字路口的路段
但是它也可以很順暢過十字路口
所以等到有停止線與紅綠燈辨識
就可以自動過每一個十字路口
這樣就會更接近Tesla的程度
Openpilot會被車廠的扭矩限制
但是它可以裝在不同的車上
現在測試的版本有動態跟車距離
openpilot可以自動換道
但是需要駕駛輕推方向盤啟動
autopilot因為車身周圍感應器完整會自己換道
18:40 Tesla Drive Part 4
在openpilot可以直接推方向盤介入
但是autopilot介入後就會解除輔助
如果路邊有行人
openpilot駕駛會習慣自己避開
而且系統不會解除
會允許駕駛介入
22:40 Toyota Drive Part 4
openpilot可以隨時介入然後恢復被控制狀態
FSD比較容易遇到鬼影剎車
因為FSD嘗試預測更多路況
openpilot變換車道時非常流暢
openpilot很擅長跟隨前車加速減速
遇到切車駛入應對也很自然
塞車狀態的行駛也很穩定
openpilot雖然不是FSD水平
但是日常生活很夠用
雖然他不會跟著導航
但是C3已經內建導航
comma的最終目標是C3要像autopilot一樣透過導航下交流道
28:38 Tesla Drive Part 5
FSD有時候會自己換車道
也會在十字路口變換車道
一般人都會對FSD印象深刻
但是測試者認為他在使用FSD會有更多的介入
FSD有自動調速功能
openpilot現在沒有
FSD在運作的時候方向盤會有比較大的回饋阻力
FSD打了方向燈就會自己換道
不論是autopilot還是openpilot都是在機器學習下預測與模仿駕駛行為
39:47 Toyota Drive Part 5
雖然autopilot可以自動變速，但是有時候會辨識錯誤
車廠車道維持系統做不到openpilot的程度
43:00 Logan Final Thoughts
FSD讓人很舒服
FSD不會讓人覺得無法預期
你會知道什麼狀態需要接管
真正駕駛的人是你
如果你不喜歡FSD的操作或選擇
你可以直接接管
44:14 Andy Final Thoughts
openpilot有開源的樂趣
你可以加入社群在Discord討論
或是使用特定的分支
還有一長串支援的車款
如果沒有特斯拉
作者認為自己100%會購買openpilot
openpilot很像autopilot一開始的版本
作者認為openpilot可以改進的地方
是增加自動調整速限
還有就是轉向扭距的限制
只是這是來自於車廠的限制
每個車廠的限制都不一樣
如果你不是特斯拉車主
作者強烈建議你去了解openpilot
雖然telsa也還沒有達成自動駕駛
但openpilot也沒有非常落後Tesla
兩家公司都朝Lv5的目標前進
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