comma ai的Discord是蠻值得追蹤的論壇，因為很少先進開發公司願意把內部討論的事項公開讓大家追蹤，而撰寫這些文章，其實是為了我自己的紀錄，除了增加記憶與了解，未來也更好查詢這些內容。Discord好比是紀錄了這家公司的軌跡，假設這家公司將來變得更大更成熟或是更重要，現在做的事情就是有意義的追蹤。好比你可以在賈伯斯或馬斯克成功之前就開始追蹤它的想法與內容。這就好像我在做筆記，只不過我同時把筆記公開。
這段包含了GH自己研究產品缺失與討論如何改良，以及設計新服務的思考，有興趣的人可以閱讀看看囉。
GH：聽起來你的鏡頭是壞的，如果駕駛監控鏡頭的預覽無法出現的話。要不要試著打開設備，重新安裝排線？順便說一下，打開設備不會讓保固失效，只要小心不要撕破螢幕排線，這並不難。
GH：是的，其他兩個鏡頭看起來很好，只是壞了駕駛鏡頭，而且是CSI軟排的連接問題。要把C3從外殼取出來，有7顆螺絲要卸掉。然後鏡頭的底部有兩顆螺絲，取下這些螺絲。提起連接器上的卡扣，取下軟排，卡扣向上，重新插入，將卡扣押下，重新組裝。
GH：是的，所以抬起這些卡扣，然後相機模組就出來了。
GH：哈哈，千萬不要用拉的。現在如果你的連接看起來是好的，那就重新組裝，滑進去然後把卡扣壓下去。
嗯，這個測試不值得。如果你重新組裝後沒有好，那就把它送回來吧。
今天早上花了3萬2千美元買了一台My12的機器，帶有與My300相容的輸送器和彈夾。我真的受夠了這些故障。
GH：MY300大約要20萬美元。這是我們募資的花費之一。也包含我們的 "電腦集群 "購買100多台的R730。(R730有兩個GPU插槽。)
GH：如果不是連接頭的問題，要嘛是鏡頭的問題，要嘛是主板的問題（很可能是）。我最近在這方面做了很多努力，我們真的想在發貨前檢測出它們，比如說我們把鏡頭先運行24小時。要沒有故障才能出貨，但看起來這樣還不夠。
GH：有看到一台這樣壞掉，我大概知道了。因為我們這30天內出貨了500多台。
GH：(故障)讓我想要關掉Disocrd，這是iphone的故障率。唯一的差別是apple沒有discord。
GH：想要我們請公關來唬爛你們嗎？還是你們想要看我們在你們面前解bug？
蠢問題 = 禁用
GH：我們會討論增加振動測試。
成員：在歐洲往來運費很貴，只是好奇在歐洲成立維修點避免海外往返這樣不好嗎？
GH：這超過我們的規模。我們還討論過不要往海外銷售。
GH：我現在正在測試一些少數故障。如果是鏡頭而不是主板的問題，我們可以給你送一個鏡頭讓你更換。
GH：我的桌上有三台鏡頭故障。
* 一個是道路鏡頭故障，不同的鏡頭，但與你的故障方式相同，我將更換鏡頭來看看。
* 一個看起來還好，可能是假錯誤。
* 一個是駕駛監控鏡頭i2c傳輸故障，甚至不能啟動。
GH：不，我不信是連接器的問題，如果插入和拔出都無法解決的話。
GH：故障應該是相機的問題。我們可以寄給你一個替換的鏡頭。
*如果它能解決這個問題，那就太好了。
*如果沒有，就全部寄回來。
GH：不需要拿其他鏡頭來試，沒用的，駕駛鏡頭是用不同的線。
成員：非常感謝你親自來看這個問題。我還能做點什麼？
GH：只需跟客服說喬治說你可以有一個替換的鏡頭。我在我的桌子上看了3個鏡頭，其中一個沒有問題，另外兩個通過更換鏡頭就解決了。
GH：哈哈，(EV6)在有清晰線道下接近OP的水準，但還是會乒乓。
GH：我們不會去研究comma 2的故障，該產品已經淘汰，但我們會履行所有1年的保固。
GH：我們不再提供C2的500美元的過保的更換折扣了。有太多的人抱怨他們，而且他們幾乎是在我們成本邊緣。我們把以前用於C2的所有資源，都集中在提升C3的可靠性上。
GH：記住，請避免政治和任何與政治有關的東西。
成員：不知道karpathy (特斯拉AI首席)有沒有用過openpilot。。
GH：他有，但是當時那個demo不是很棒。至少與0.7版相比，AP在Tesla總部後面的蜿蜒道路上運行得更好。我們當時致力在十字路口的細節。openpilot有很多比AP精緻的地方，但如果你期望汽車可以"做什麽"，你會失望的。GH：真實的笑話是為什麼Lucid汽車不用OP。他們甚至沒有ADAS。
GH：真實的笑話是為什麼Lucid汽車不用OP。他們甚至沒有ADAS。
GH：真實的笑話是Tusimple股價，他一直往0元走。(這不是投資建議，我沒有任何部位)
Lucid至少賣了7台車，花了340億美元的估值，就像推特的市值，這些公司都過度評價了。
GH：comma最近一輪估值是5億美元。
GH：那只是估值，我們募資為1000萬美元。
GH：我們每年銷售約5千台，營收約1千萬。估值是營收50倍，隨著e2e long + nav on openpilot的推出，我們應該能夠銷售到2.5萬台。2.5萬台，每台2千美元=每年5千萬營收，很容易證明5億的估值是合理的。
你們自己可以決定comma是否被高估了。
Lucid dreamdirve是真的嗎？ https://www.youtube.com/watch?v=flPN4cBdL2Y
GH：Toyota安全性不難破解，它現在只是不值得我們花時間去研究。
GH：那些都不重要，openpilot的品質才是最重要的事情。
成員：如果我在body上裝上arm它可以為我開車嗎？
GH：可以。
GH：這不會是問題，如果你有一個司機你會感覺很好。
GH：comma body是未來。
GH：comma設備跟body是一樣的東西。這張圖不就解釋了嗎？
GH：你會需要comma body第四代坐在車裡面。
GH：(用膠帶？)我們會用螺絲啦。
GH：comma body V1會需要knee跟arm外掛上去。
GH：很愛JB冷焊劑。
GH：不，(arm不會超過人類強度) 沒有人會信任比他們還強壯的機器人。
GH：它大概會是10-20%的人類強度。body會像人類一樣使用動力轉向。
GH：我受夠了鏡頭故障，我已經花了一個星期在這上面，我們要把PCB組裝跟檢查搬回來。
GH：這不常見，我們在上批500台中有7台。它似乎是很快發生要不然就不會發生。
GH：我的意思是，這比我預期的要多......但是，這並不是壓倒性的糟糕。但我希望一年內的故障率能低於1%。
GH：C2比平均還差，C3比較好，但是我痛恨做客服。
GH：我想要第一步，製造不會壞的產品。第二步，把客服部門關閉，然後說都是客戶自己的問題。
GH：鏡頭故障發生在使用一周後，我們正在進行增加催老測試跟壓力測試。
GH：(跟其他公司)配對，我們為什麼需要這樣做？
GH：他們可以付費來討論，它只要1000鎂(原價2000鎂)，我已經修改了文字。
GH：官方沒什麼，這是一個駭客的社群。什麼是comma ai？你是指comma ai的員工嗎？
GH：員工跟外部人有什麼不同？因為我們有付他們錢嗎？
GH：你認為他們因為領薪資就獲得了秘密知識嗎？如果我給你寄20美元，你就會成為官方嗎？
GH：分支都是來自於不特定人，實際的資料庫也是不特定人。都是非特定人。
GH：我會做硬體嗎？大部分沒有。但我昨天修了兩台鏡頭故障的設備。
GH：如果已經寄回去了，那應該是你的。
GH：我們都是comma
GH：絕對不是以我為首，我只是比較早出現。
GH：為什麼你要這樣想？它可能只需要更便宜的設備還有更多的功能。
GH：中國不是我們的主要市場。
成員：為什麼要comma4？他們用起來都一樣。
GH：這就像是一個真正C2使用者的說法。
成員：外接螢幕的C3如何？
GH：不會發生。外接螢幕 = (不會發生的)外接鏡頭 = 不會發生。
GH：所以你想要更便宜更小(會更貴)還有車用元件(會更貴)的硬體。這行不通的。C3確實有displayport但還沒人使用它。
GH：你所謂車用等級是什麼意思呢？
GH：你是在說你想要有更低的不良率嗎？
GH：(成員：我擔心它會壞)那你可以用膠帶貼起來。我討厭這種思維方式，對故障的愚蠢的預期。傳輸線故障不是我們看到的故障（除非設備掉下來）。
GH：傳輸線當然會壞，但是通常是因為彎折。
成員：行車紀錄器是comma唯一能銷售硬體的管道嗎？
GH：這是什麼意思？
成員：不能預載軟體嗎？
GH：軟體是免費的。
成員：車用等級有比較好的品質
GH：這是設備故障的原因嗎？
GH：自動停車聽起來很無聊。我們有一個規則，如果很無趣，那就不要做。
GH：它甚至比"有用"還差。華而不實。
成員：自動計程車，你在家的時候，你的車可以外出工作賺錢。
GH：我無法置信人們會墮落到如此。你認為那樣還會是"你的"車嗎？
GH：如果自動租賃車可以是真的，車子會被銀行持有。你想要一個屬於銀行的車嗎？
GH：我想不出來自動計程車有任何令人興奮的地方。它比uber還垃圾。
GH：FSD比自動計程車還更酷。自動計程車只是小火車。
GH：FSD是Lv2。(不會變成自動計程車)
GH：我們會達到那裏。我們不在乎"認證"或其他東西，我們會用那些可以提升可靠度的零件。
GH：是的OP消費者評鑑比特斯拉好。AP的駕駛監控是垃圾，扭矩限制又太高。
GH：你需要DSLR的鏡頭才可以處理16MP的解析度。
GH：等我們把PCB製程帶回廠內的時候，我們可以開始導入(改善)。
GH：是的(AR0233更好)，AR0233在C3發表的時候都還沒量產。
GH：SONY IMX490(很好)，但是它現在太昂貴。
GH：不，成本大約是40到50鎂。
GH：還是太高，我們預算是120鎂。我們可能在下個批量把AR0231換成IMX309。AR0231跟IMX390很類似。
GH：成本是一直加上去的，鏡頭每顆大概是50鎂。
GH：蠢螢幕大概是110鎂。
GH：忽略研發成本，C3光BOM就超過1000鎂了。
GH：兩顆鏡頭很接近。IMX390可能略好，但是它消耗更多能耗，我們替換的唯一理由是因為前置時間跟成本。AR0231要等99周而且一顆要賣40鎂。
GH：散熱鰭片正好貼在晶片上。
GH：為什麼我們浪費28鎂在數據機上，比我買一個全球數據機還貴。
GH：是嗎？。如果你想要繼續(Prime)的話，沒有人解釋過這個嗎？
GH：請閱讀提問的規則。
GH：你不會感到(IMX390)有差異。
GH：AR0231 HDR2.0會有很大的差別。
GH：comma two的分支在這裡
https://github.com/commaai/openpilot/commits/commatwo_master
我們升到0.8.13.1版，然後導入Jason提交的重複開機的修正。
GH：適用在EON Gold + 黑熊 或是 C2
GH：我想重寫編碼器的程式，但不想把它移植到C2。一旦舊的東西沒有了，在camerad中還有大量的重構工作要做，使用固網連接的C3，封測結果不會模糊。我們現在在visionipc中同時傳送YUV和RGB緩沖區，這應該都會在NV12中得到適當的開發。
GH：我們會繼續提供小修正到七月，可能最後會有0.8.13.2，而且我們總算更新SNPE了。
GH：不會有新功能到commatwo_master，只會有修正跟除蟲。
GH：不，只會有修正。
GH：輔助變道的確認會在98%的車上。但是KIA EV6可能不需要。
GH：修改討論區名稱。因為C2淘汰，我們會把Android的支援移除，但是pixel 3還是有潛力可以透過AGNOS移植。所以它會跟C3用一樣的code。
GH：不是openCL，如果有人可以讓openpilot使用它，我們樂意去切換。
GH：不值得我們投入(openCL)。雖然它看起來很酷。
GH：freedreno有用跟我們一樣的介面核心嗎？我知道他有一顆鏡頭不一樣。
GH：解碼器呢？我大概會跳過OMX。
GH：我猜他們用他們自己的硬體，DSP在主線可以用嗎？我很痛恨西部駭客的方式。
GH：如果它們可以讓音效工作，那他們的確有了進展。
GH：沒有了C2我們可以全力在C3上，我把精力70%放在taco bell。
GH：C3平台會有兩個新的硬體，就像C2平台有三個硬體。下一代硬體。
成員：就像 NEO到EON到C2。
GH：是的。
成員：你認為C3需要更多鏡頭嗎
GH：你自己看影片。
GH：我的意思是，你看C3擷取的影像，有什麼是你看不到的？
GH：(擷取框才是model能看到的。)這是不同的問題，擷取框永遠可以做得更大。
GH：不，C3算力使用量不高。如果花一個月開發工程的話C2可以跑bigmodel。
GH：C3現在只用了36%的GPU去跑model+bigmodel。(C2的)聯合model是廢物。
GH：所以他沒有在master內。沃的老天外接鏡頭，這永遠不會是個東西。
GH：我們可以靠外接鏡頭來得到自動回應機器人嗎？你都不能幫自己加外接鏡頭，為什麼覺得應該讓model去做這件事？
GH：C3s絕對不會增加鏡頭，鏡頭很貴，C3已經是完美的產品，除了不良率超過1%還有成本該死的太高。
GH：C3有4個電軌，我想要1個就好，製造成本更低，但售價可能不會更便宜。賣C2的時候公司獲利更高，但是C2不是未來。
GH：而且C3有兩個GPS，早期C3還有兩個IMU，C3s不會有任何重複的東西，2個等於多花錢。
GH：(完成TecoBell之後)C3可能賣更貴，我們現在毛利率太低。
GH：可能等到Taco成功以後。
GH：抬頭看看吧，master已經只剩C3了。各位，如果你是C2 master版，他將會中斷。
GH：bigmodel是全時開啟。
GH：看看，(拿掉C2之後)少了55816行程式碼。
GH：master(開發版)不是釋出版。如果你在開發版，你要預期他任何時候都可能會中斷。
GH：你想要穩定，就用釋出版。
GH：順道一提，如果我們提供，有多少人想要花500鎂買C3的一年延長保固？
GH：保固成本大約是200鎂。
GH：我們可以推出Prime plus。
GH：每個月59鎂，包含一年延長保固。
GH：69鎂好了。
GH：很顯然，你必須在過保前買它。
GH：目前C3都在保固期內。
GH：如果有69鎂的superprime我們還可以包含什麼(服務)？
GH：哪個價格點可以讓一年延長保固商轉呢？
GH：喔，一年420鎂，我們可以做。
GH：哇，applecare更便宜。
GH：我厭倦投票了，保險很無聊。
GH：恩，我不清楚什麼是意外傷害(非人為損害)。
GH：我覺得applecare做的不錯。
"每年增加兩次意外損壞保固，每次服務費99鎂包含螢幕損壞或外殼損壞，或是其他意外損壞299鎂，加上稅。"
GH：420鎂，你可以得到：2年保固，新硬體出貨的免等待優先權(要有信用卡授權)
GH：120鎂不值得做commacare。
GH：成本對我們來說大約是300鎂，大部分的維修加上運費。
GH：(當產品不會壞的時候)延長保固就對我們很有利。
GH：我們要做服務，它最好就是要有好利潤。
GH：我事實上喜歡綑綁服務的superprime。
GH：我的意思是我們可以做這個。每個月49鎂的superprime，包含你必須持續使用superprime的延長保固。
GH：我們現在以每GB來付費。
GH：(賠錢？)怎麼會？這看起來還OK。它是每年額外的300鎂，而且它必須要持續扣款。
GH：是的。每個月24鎂有基本prime，49鎂就有prime加上commacare。
GH：只要你持續扣款49鎂，你就有延長保固。
GH：物價一直上漲。
GH：(成員：超級尊榮自動升級新機器) 我們絕對沒辦法做這個。
GH：(漲價)我不知道，它不會馬上發生。
GH：只是在想辦法把我們在可靠度上的努力變現。
GH：我的意思是，降低不良率很好。但是延長保固會逼我們要做得更徹底。
GH：恩，這是選購的，我們不會強制推銷它。
GH：這是個保險，所有保險都是給窮人的方案。
GH：(是否包含失竊)，如果有警方的報告會是可能的。但實際上無法因為我們無法追蹤設備，除非它在某處重新設定。
GH：這不會包含失竊，我們無法追回設備，apple可以包含失竊因為他們可以追蹤手機。
GH：我討厭跟第三方合作，不要討論失竊了。
GH：但是非人為損害是可行的，如果跟apple一樣有自負額的話。
GH：Aptera需要符合摩托車的安全規範。
GH：我打賭Aptera今年有辦法出貨。
GH：我參觀過他們，他們的原型有model3的方向盤。看起來至少轉向已經有了。
GH：是的，Elon在這件事是對的。很容易製造出電動車，但是很難規模化。
GH：SPAC(特殊目的收購上市)還在發生嗎？
GH：那些應該算是非法。
GH：風阻是大部分的(能源)損失嗎？
GH：我聽說可以把胎壓打滿一點。
GH：我不確定唷。價格會上漲。
GH：我只是要釣魚而已。
GH：(這裡)只有我可以釣魚。
GH：(我正在用關閉"打電話回家"會消耗頻寬的東西) 在0.8.14已經修正。
GH：我們現在有在乎頻寬了。
GH：我花費兩天來修正SNPE的問題，所以我們必須要更新SNPE。不過C2不會更新，我感覺如釋重負。
這就是四月下半的相關討論。
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