官方的討論很值得粉絲們去關注與了解，一方面可以知道最新動態，二方面可以看到人家發展過程的思考，三方面是可以看到它們公開討論與想法，想要知道comma ai官方的觀點，或是你是openpilot開發團隊(可惜在台灣幾乎沒有)，官方的DC一定是要追蹤的。我們來看看4月開始comma ai的一些討論吧。
GH：我們有零件商城。如果你要自己安裝SSD，確定他是980。不要用SD卡，它壞了他會弄爛GPS。
GH：是的。由於C3駕駛監控鏡頭是下置。如果你不用看到螢幕，你可以掛在照後鏡後方。
GH：我們正在為C3開發另一種UI體驗，目前是單色，但會包括一些從左到右的東西（但不是上下排列）。這樣一來，如果你只能看到屏幕底部的10%，也沒有問題。
GH：哈，我們通常一年會有一次黑五折扣。但是看情況可能今年不會發生，這取決於C3庫存量。
GH：基本上因為供應鏈問題，我們今年C3最多只能賣4500台。喔，今天賣了10萬鎂。
GH：愚笨的AR0231 不能降價，總有一天要換成IMX390。我很高興"鏡頭故障"的訊息中有9成都不是真的硬體故障，我們在0.8.14修正了。我們還在所有新的comma 3的SOM內添加了散熱膏。我們到目前都沒有看到過故障。
GH：通信錯誤是軟體的問題。C3需要在調度方面做更多的工作。但我認為現在1年的硬體故障率應該低於5%! 我想讓這些東西能永遠不壞，特別是在C2之後。
GH：前鏡頭的景深為5米，對遠方的墻壁可以對焦得很好。(意味著從5公尺到無限遠，都在對焦範圍內）
GH：哦，我不會嘗試這樣做(自行添加散熱膏)。故障率雖然略有下降，但故障率仍然比C2低得多。我們正在處理長尾的品質問題。
GH：不建議用戶進入SOM板維修。我們用電動螺絲機固定散熱片，過鬆或是過緊比沒有散熱膏更糟糕。用戶可以更換螢幕/SSD/鏡頭。
GH：分支的問題是，我們不能對其中的錯誤負責。這是一個排程的問題，雖然這個相機故障看起來與我見過的一些故障不同。
GH：如果你可以重現這個問題在官方版本上，我可以看多一點。
GH：他是間歇性的？
GH：喔，不，這是軟體問題。我認為這是在鏡頭跟指紋之間的賽跑狀況。
GH：我討厭現代做這個(全時車道維持)，而且他已經踩到我們安全模型的紅線邊緣。
GH：KK，我不會嘗試修復這樣的問題(分支導致的問題)。我想回到官方版本，看看你是否能重現這個問題。因為它是相機故障，我會去看。但我們有一個強力的政策，不看分支上面的問題。
GH：我也加入了更多紀錄檔。
如果你們想試試openpilot master，可以在那裡複製這段code上去，我會認真地看。
還有誰遇到了相機故障，想讓我看看？順便說一下，如果你在master上仍然得到它，並且授權給我，我就可以登錄並進行故障排除。
GH：還有跟這裏的其他人說，comma不能ssh進入你的設備，除非你在設置中添加密鑰。 我剛剛所說的授權不是指口頭告知的，是指技術上的授權。我們不是特斯拉。今天有11萬鎂的銷售額!
GH：(我們需要替C3加上散熱膏嗎？)不，這是一個長尾問題，我們也在研究為C3降頻，然後應該就沒有什麽問題了。發熱是可靠性的敵人。
請看底部的金牌車款，是我們的第一輛車
GH：所有志願者都是遠端在我們Github上。如果它表現夠好時，我想我們會合併一移動就繼續(跟車)的PR。
GH：我認為model對此(停止判斷)應該可以。我同意"停止"的閃爍提示很惱人。
GH：關於這個改變有兩件事：
* 使用規劃，而不是原始model。基本上，當comma規劃要走的時候就走（我假設這只在無雷達運行在純視覺模式的汽車上）。
*已經慢到不能前進了。從停止到恢覆的反應時間已經是一個(常見的)抱怨了。我聽說有些車離開靜止狀態需要(更多)時間。
GH：想一想這個邏輯對e2e縱向來說會是什麽？我想要用同樣的邏輯；未來再證明。
GH：規劃應該可以處理這些。(從停止到恢復前進的過程)
GH：所有的C3都還在保修期內，我們已經有7個螢幕故障。拔掉插頭5分鐘，再插上。如果屏幕上沒有任何顯示，那就是硬體問題，我們會更換它。
當我們開始發送類似FSD的功能時，我認為大量的model 3車主將購買comma 3
因為比12K便宜很多，也沒有方向盤觸摸的嘮叨。
許多人說OP在高速公路有比AP更好的體驗。
GH：我看到一起交通事故，駕駛因為FSD的錯誤而過度修正，並衝出了道路。
GH：誰有我說的那個鏈接？那是在晚上，在一條有雙黃線的路上，AP跨過雙黃線（這沒什麽，因為它是L2），但司機害怕了，向右過度修正，可能是由於缺乏扭矩的結果。
GH：看起來好像是駕駛的錯，但用戶體驗並沒有使修正行為變得容易。這是EPS軟體的問題
。對話串與駕駛的發文，確認FSD是在啟用狀態。https://twitter.com/mostlyharmlessz/status/1469421762555351042。
我也不是說人類在沒有任何輔助功能的情況下，不會經常犯這樣的錯誤。過度校正是人類常見的失誤。 但平順的混合(EPS軟體)，會使它沒那麽容易發生。
GH：對3個國際預購的人(comma body)來說是個不幸的消息。如果你在下周發送一個美國國內地址，我們可以更新它，否則你的預購將被取消並退款。
Jyoung：電池？
GH：是的，而且它運費超級貴。
GH：今天有相機上傳了，還有非常多要減少延遲的工作。
當你運行所有程序時，差不多會+400，用WIFI時+100。相機的目標是100毫秒， 駕駛者延遲可能是50毫秒左右。
有150毫秒是可駕駛的(堪用的)，100毫秒會看得出來，但不是一個麻煩，50毫秒你就不會真正注意到。如果我們能保持低於150的總量，我會很高興。
GH：我不是openpilot的客服。我只是對相機故障這個問題感興趣，因為設備的可靠性對我們非常重要。但如果你想移植到一輛新車，你就得靠自己了。嗯，我知道這不是一輛新車。但我的觀點仍然成立。
GH：準備永遠進入無車道線模式了。
GH：我認為車道線和前車指引將永遠保留在模型中。它們有利於除蟲，而且能給openpilot帶來更多的價值。
GH：感謝每個做了交換方案的人，我們賣了50萬美元。
我想你會對你的C3感到非常滿意。我們將真正能夠專注於優化C3的一切。
另外，由於我們在現代汽車上發現了跳過90度的方法，我對產出完成Taco Bell的車非常有信心。
GH：順道一提，如果人們在C2上找到了好的散熱解法，我們可以發布一個big model釋出版本，
否則，你現在可以在master裡自己玩，如果你有辦法讓設備降溫的話。
body的遠端連接可以使用pyav或nvidia
要用Oculus的設備離我們還很遠，在我們看到comma手臂之前，我們不會真正關注它。
用操縱桿操作body很容易，控制comma膝蓋也很容易。
控制comma手臂需要Oculus
comma膝蓋是下一步，它計劃成為目前body的一個升級套件。
*將把車身高度從4.8英尺增加到5.2英尺
*將可以快速加速移動body（像人一樣！）。
*將能夠坐在椅子上和跪在地上，允許安全地拆除訓練輪。
comma knee(膝蓋)也是comma arm(手臂)的先決條件，因為手臂必須能夠從地上撿起東西。
如果我們對膝關節的軟件做得很好，它將真正看起來像波士頓動力的東西。
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| comma knee |
GH：新的使用 "openpilot "商標政策，特別提請@sunnyhaibin注意。
如果你在你的fork裡有"split ACC/LKAS"(分割ACC與LKAS)形式的東西，我們要求你不要用 "openpilot "商標來描述它。從我們的角度來看，這不是openpilot體驗，我們不希望用戶被混淆。
這不會被禁止進入我們的服務器，但"openpilot "之所以是openpilot，其中一個原因是它要嘛完全參與，要嘛完全不參與。
GH：今後，任何有改變體驗的分支，我們強烈建議你把 "openpilot "這個名字改掉。我喜歡Dragonpilot在很早期就開始這樣做。
GH：任何改變駕駛體驗的東西，都不應該叫做openpilot。
Sunnyhaibin：謝謝你如此透明。我最初使用sunnypilot，有人告訴我不能這樣做，需要保留openpilot，我會在資料庫修改相關的部分，不會困擾新用戶。
GH：誰跟你說不能如此做，我希望不是任何comma的人。
GH：就很像Linux。我們在openpilot上有商標，我們進行了一些控制，以幫助用戶減少對openpilot的困惑。它是MIT許可的，雖然名稱有商標，但代碼沒有。
(程式碼是開源，openpilot商標屬於comma ai。其他開發者在程式碼的附註會引用開源的來源，但如果有修改code導致駕駛體驗與官方版本不同，則銷售與名稱不能宣稱自己是openpiot)
GH:謝謝你的了解。
GH：喔，絕對不是。商標侵權是發生在你使用了它(openpilot)，而不是沒有使用它。
GH：我們"真的"不喜歡看到那些不安全的東西用openpilot名稱來推廣。
GH：只要你不改變方向盤監控的時間，這就可以了。(關閉鏡頭)它的功能和拿布遮蓋攝像頭一樣，但它對散熱沒有太大幫助，DM的功率很低。
GH：如果你刪除logger，可以節省一些功耗。
或是你可以買一台C3。
GH：是的，如果你不在乎logger，這樣可以節省一些C2的功耗。
GH：我們確實有一個新的發表計劃在兩周後舉行(即comma body)，一個非常激動人心的comma產品即將推出(它不會取代逗號3，不要擔心)，它甚至需要一台comma 3。
GH：DP(DisplayPort)沒有在任何C3上移除，所有的C3都有。C2有85db HDR，C3目前是95db HDR，C3將會有120db的HDR能力。
GH：我們現在(開機)有很多堆疊。目標是5秒(開機)，我們也討厭comma power。
GH：為了將SegNet用於駕駛監控相機，我們必須將一些comma 3 dcam圖像添加到comma10k中。
由於這些數據的敏感性(個人隱私)，我們不打算做我們對前鏡頭做一樣的事情。
我們要求想提交圖片的人最多提交5張圖片，越多越好。 我將分享一個腳本來抓取一張圖片。
這將使我們能夠在模型中使用汽車的外窗與後窗。
GH：需要圖像和遮罩。最終我們需要移轉到模型，在這個模型中，我們將汽車內部塗黑，以便上傳數據（給那些不選擇上傳駕駛監控鏡頭的人）。(openpilot雖然有駕駛監控，但駕駛可以根據個人隱私不上傳駕駛監控畫面，系統會保持監控，但是不紀錄駕駛內部影片，保護駕駛隱私。)
GH：如果你想要幫助我們，請參考comma-pencil。那這個照片會公開在資料集內，人們會去標記它，這是我的照片。
GH：道路標記的東西現在已經很好了，我們使用這些部分(駕駛監控照片)在我們現有的工作流程當中。
GH：駕駛監控的影像並不重要。(所以可以不用上傳)
GH：如果你是在電腦上安裝openpilot，要使用一個提取腳本。否則的話，任何方式都可以得到一個png圖檔。
GH：我們只要C3的照片範本。
GH：我還沒有更新它，但它應該更新!是的，我討厭建立一個新的類別。但 "可移動的"(資料夾)目前並沒有真正捕捉到車裡的人，"我的車 "也沒有。我們越早得到圖像和標記，我們就能越早開始對comma 3做訓練。
GH：我們沒有管理資源來執行一個mturk活動(眾人線上工作)。他們沒有關心的用戶做得好不好。我們有世界上最幹凈的SegNet數據集，這反應在openpilot的品質上。
GH：沒辦法遮蔽臉孔。如果你不希望你的臉出現在資料集，那就不要添加影像。
GH：目前認識車內布局跟安裝位置的變化性比看到窗外還重要。
GH：comma arm可以在桌上工作，我昨晚帶我的body外出。如果你要用手機控制body可以使用這支程式https://github.com/commaai/openpilot/commit/d7b849720cc6354543b60718414b2a07bf45a172
GH：我認為有繫安全帶的人是"interior movable"(車內移動物件)
你說的那些我會說都是屬於"my car"(的物件)
debayering(圖形解碼)的臭蟲。將在某個時候會被修正，可以把它標記為與相鄰像素相同的標簽
順道一提，鏡頭架應該是屬於"my car"的物體。
GH：現在已經沒有人說"收不到他們的包裹"，甚至我們都看到設備已經開始上傳路程的時候。
這些就是4月前半個月comma的討論，我會陸續把接下來4月下旬與5月的部分盡快完成唷。
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