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2022-03-14

[openpilot] 2022/3/5 GH Discord答客問 - VW能不能透過C3達成FSD？3/14 PiDay驚喜發表會是什麼？

 

本周GeorgeHotz討論了不少有關Taco Run的計畫(就是年底達成類似FSD在市區開去餐廳的挑戰)。這次也講到不少VW的近況，以及今晚有3/14 Pi Day發表會，我們來聽聽看有哪些內容吧~~


GH：
  • Bigmodel已經在master開發版本，C2與C3都能使用，試試看吧!
  • HDR 2.0已經到C3，看看下面的照片，永遠都會為了你們(使用者與成員)改進。
  • 我們在零件商城增加了C2散熱模組(50鎂)跟Uno主版(299鎂)
  • 我們在零件商城增加了C3的邏輯版(500鎂)
  • 打電話給comma討論從2000鎂降價到1000鎂(只討論跟comma有關的領域)
    https://comma.ai/services/meetings
    (車廠如果有興趣可以付費打電話給comma跟comma的VP討論30分鐘)
  • 我們有個驚喜的計畫在3/14 Pi Day
C3 NORMAL

C3 HDR2.0


    
 現在開始回答一般性的討論。


成員：C2會有更多的維修零件嗎？像是去IR濾鏡的鏡頭，買樂視手機簡單，但是買去濾鏡相機很難。

GH：我們沒有生產那個零件，我們只會供應到Uno版跟風扇模組。

成員：EV6的進度如何？

GH：CANFD可以用，正在移植中。


GH：零件商城的目的，並不是要讓使用者自己來組建機器。


成員：為什麼電訪會議的價格要降價？

GH：付費只是象徵性的金額，我們只是要過濾那些非comma業務的電話。

(Saber補充：我想降價是因為以前可以直接跟GH對談，但現在只能跟VP對談，不過時間就是金錢，當openpilot越成功時，GH的時間成本自然也越高。)


成員：我剛從0.8.3升級到0.8.13，無線道模式真棒。只是在結冰路面轉彎處會有些混淆，但它還是很好。

GH：你不該在任何你不會用到巡航功能的地方使用OP，例如冰層路面上。


成員：有沒有關於comma投入更多資源讓豐田LTA得到更多EPS扭矩的看法？

GH：我相信Shane正在投入這件事。


成員：有沒有OP最支援的合適車款，有TSS2.0嗎？

GH：目前查詢的網頁有些損壞，但可以直接回答你的問題。買一台金牌車款(comma的分類分為金牌、銀牌與青銅)。現代/起亞/凌志/豐田。

成員：當EV6被支援的時候，Kia的Carnival也可以被支援，可能會是OP最佳的廂型車？

GH：社群需要做那個移植，但是我認為會很接信EV6。我們已經做了一台CAN-FD移植。


GH：Jyoung，你認為VW有任何可能勝任"Taco 相容"嗎？(意指完成年底Taco Run的挑戰)


GH：我看到那個VW的過彎的影片，我正重新開始考慮VW。




Jyoung：我不知道我是否能提供你想要的後方雷達的資料，除了對駕駛員的多重過濾/調節的原廠警告。在兩個後部雷達之間有一條總線，我相信它們是主/從式設計，其中一個做真正的處理器，所以我不知道它們是否都會把(資料)點都放在總線上。

從好的方面來看，我有99.5%的把握，可以讓你非常乾凈地任意控制轉向燈和(避開)障礙物（用於在openpilot上導航或用於駕駛員無反應的情況）。原廠的LKAS鏡頭啟動並控制VW汽車的 "緊急援助 "功能，如果司機沒有回應，它將嘗試減速和停車，如果它認為自己在快車道上，如果後方雷達說沒有問題，它將發出信號並自行嘗試變換車道到慢車道上。我們可以攔截該信息，我們有DBC，只是我從來沒有花費時間去測試。

除此之外，我相信你會對我們能給你的縱向控制非常滿意，包括FCW/AEB的API，我們擁有的信息遠遠超過了公開DBC中的信息。這方面的工作仍在進行中。

對於橫向，總是很難說清楚車與車之間的橫向差異，但我認為我們是有競爭力的（記得Riccardo多在噴射測試後，在最初的上傳，我們的上限是2.5Nm！）。正如你可能從Willem和其他來源知道的那樣，如果我們需要更多的動力，我們可以去得到它。

(Saber補充：由於安全性的考量，Jyoung在開發與調教VW車款時，盡可能使用與原廠接近的安全性限制，所以VW車款開起來有如原廠的設備在控制，但是又更加精緻，相對於其他日系車與韓系車，有著不太一樣的體驗。但由於歐系車進入OP的時程較晚，有許多的相關開發仍在進行中，但不代表VW車系相對於日、韓車系沒有競爭力。)


GH：跟車款有關嗎？還是VW都一樣？


Jyoung：些微差異，新款比較好一點。在2013年以前車款，沒有緊急援助功能。你還希望有一個完整的ACC SnG功能。這裡有兩種變體，一種是可以完整的SnG，當靜止三分鐘，然後像豐田那樣放下EPB；另一種是跟隨停止，系統會要求駕駛在3秒後踩剎車否則會脫離ACC。


Jyoung：所以需求是(Y/N)：方向燈轉彎？車頭駛入停車？路邊停車？倒車入庫？

GH：Y，Y，N，N。


成員：comma有沒有可能公開一些統計數據，像是全部里程/比率/連結率。

GH：恩，我們很懶得做這件事。


成員：有沒有挪威用戶的資訊，我想我們數量不多。

GH：我們有一個很酷的截圖產生器。


成員：TSS2.0可以開去Taco嗎？

GH：還沒確認。目前為止90度修改的Sonata是Taco car(可以完成Taco挑戰的車)。


成員：如果用一台特斯拉完成FSD無法達成的任務，那新聞會很熱鬧。

GH：ㄜ，絕對不會是特斯拉，沒有人會看得懂。如果我們達成Teco Bell我們整個團隊要去夏威夷。


成員：0.8.13表現得真好，在某些場景就跟我自己開一樣。

GH：bigmodel無車道線模式表現更好。



成員：你們在推特上發表了Taco bell挑戰，那條特定的路線有足夠說服力或是太簡單達成了？

GH：如果我們年底可以達成，我們會很高興。(Saber補充：你看，comma根本不在乎別人會不會覺得有說服力，他們專注於達成自己設定的目標。)


成員：VOACC縱向是純model直接輸出嗎？

GH：VOACC要先等e2e縱向實現。


成員：有趣，看來你們已經知道你們要往哪裡去。

GH：恩，不用雷達，只有e2e，純視覺。


成員：如果我把OP在model3執行，然後釣出Elon關注，我可以得到comma的獎勵嗎？

GH：你可以上傳它嗎？如果你上傳了我們可以給予某些獎勵。



GH：藍色是C2，金色是C3。(剛好是烏克蘭國旗配色)


成員：comma還有賣給俄羅斯嗎？

GH：沒有，我們已經停止一段時間了，那個地方有太多的詐騙訂單。



成員：所以使用原廠雷達還是e2e縱向的先決條件嗎？

GH：一開始是，以後就不用了。



成員：有任何計畫標註某些可以使用pedal的車的額外星等嗎？

GH：不，我們會忽略改裝。


成員：有任何comma slim的更新消息嗎？

GH：我從來都沒有聽過？

成員：如果能讓我們知道地圖上哪些地方還沒有資料就太好了，那我可以安裝官方版本開去那些地方。

GH：確切(特定)的道路並不重要。

成員：(comma slim)是birdman傳奇。(因為birdman說他正在開發無螢幕版C3)


成員：我發現當我使用C3分享網路要看Netflix時無法使用，有什麼原因嗎？

GH：哈哈，如果有這個功能的PR(Pull requests)，我會把它合併到官方版本。



小白：我們想知道GH是否接種了新冠疫苗。

GH：踢掉這則訊息，下一次就會Ban掉。


成員：想知道有沒有更多有關C3 Prime的更新？有任何變動嗎？我記得有一封email提到這件事。

GH：是的，等時候到了，我們有更多訊息。所有新的C3的藍色Prime與粉紅Prime將要結束。



GH：有關Taco bell挑戰，只要能碰到Taco bell的領土就算。


成員：只用C3，需要其他必須的鏡頭嗎？

GH：只要雷達加上C3的鏡頭。


成員：中國的汽車製造商有比西方汽車製造商更考慮openpilot嗎？

GH：西方汽車製造商比中國車商已經買了更多的1000元電訪服務。


成員：最後一個問題，我不清楚comma的商業計畫，還是保持開源然後從硬體賺錢嗎？還是有其他的策略？

GH：openpilot會保持開源。我們賣硬體也賣服務，像是電訪服務。


成員：有任何想法可以知道C3在熄火後還能使用多久的功能嗎？

GH：恩，我們應該要降低電源用量。它不是計時器，它是依照電耗圖。


成員：我可以問問看，C2在使用bigmodel後是否有溫度的問題。我假設他應該會消耗更多CPU電量。

GH：多了一點GPU，但是我們在其他地方降低了消耗率。


成員：John Carmack認為2030年可以達到SAE Level 5

GH：我認為他錯了。



這是上周前半段的內容，接下來3/14今晚是comma的Pi Day，comma ai已經預先宣布會有告示，你覺得會是什麼事件呢？



Pi Day是所謂的圓周率日，就是3月14日(當然這天也同時是白色情人節)。

就我個人推測，第一可能是comma body上市。因為這本來就是第一季的計畫。

第二，但是因為Pi剛好是openPIlot的組成字，聽起來也可以像openpilot DAY，或許是openpilot最新支援OP6T與Pixel 6的訊息。可以延續C3 model在手機上的生命。

第三，另一個可能是comma的新辦公室與DataCenter的落成。

第四，或者是樹莓派(Raspberry Pi)的支援？不過由於樹莓派效能與鏡頭差異的緣故，這個機率也蠻低的。

你覺得你的看法呢？




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