沉寂了兩個星期，本周的Comma ai變得很忙，除了上了幾部youtube影片，還在Twitter發下豪語要挑戰FSD。當然Discord的討論也非常熱烈，讓我們來追蹤一下上星期GeorgeHotz的動態吧！
(因為這次內容量爆多，某些只是過程詢問與討論的我就省略，直接講最後結果。)
GH：由於Discord的政策與發展，它變得越來越像聊天論壇。我們一直在考慮推出一個官方論壇，用於發布比Discord更官方性質的貼文，但不像維基百科那樣。有什麽建議嗎？你認為有哪些公司在這方面做得不錯？
GH：我不認為"去中心化的社交網路"有任何好處。我聽到很多有關這個https://www.discourse.org/，儘管我們最後還是可以回到phpBB(開源論壇)
GH：喔，我更喜歡Vanilla它的開源，discourse是封源軟體。(後來更正discourse也是開源論壇)
GH：我不憂慮這個問題，我們不是要把人們吸引來這裡。我真正想要的論壇是可以被Google索引搜尋。
Spektor56：我對邀請鏈接感到困惑，因為兩者都有 "社群"，一個是comma.ai，另一個是openpilot，很難明瞭。
GH：恩，兩者都是我們的商標。但我不認為這有什麽大不了的，我們考慮的是長期的問題。
GH：是的，在1年內，我們希望有一個降低成本的comma three可以出售。我們有可能讓論壇只在你有一個原廠設備內的comma賬戶下才能發帖。如果供應鏈願意，我們將大量地擴大規模。
GH：並沒有刪除discord的計畫，只是把很多常用的東西放到官方論壇。
GH：如果C2能使用Bigmodel的話，你們應該感謝Torq_boi，他說這很重要，如果我們能做到的話。
剛剛我合併了https://github.com/commaai/openpilot/pull/23772，這是一個thneed優化器，它也消除了一些四捨五入的錯誤，因為convs和activations都被合併了
結果如下：
C2上的bigmodel延遲從 34 毫秒下降為 29 毫秒
C3上的bigmodel延遲從 23 毫秒下降到 20 毫秒
(這也優化了現在Master中的模型，相機到輪胎反應的延遲少了幾毫秒)
GH：這個優化器讓C3與C2都快了約15%。
GH：thneed是我自己真正維護的最後的程式碼之一。我對加速的模型執行和訓練非常感興趣。
GH：抱歉，請忘了我提到扭矩改裝的事情。
auay：同意，不應該公開提到這一點。如果有人花時間和精力進行研究，他們可以找出如何對其進行扭矩改裝。但仍應限制提及扭矩改裝。
APurplrCow：主要爭議是研究和討論是私下進行的，一般人不知道他們不知道的事情，這樣一來(扭矩修改)，普通用戶就很容易陷入麻煩。
Saber補充：原因在於扭矩修改跳過了車廠設定的安全性，方向機也需要發動比遠本更大的輸出，一般使用者很可能在關鍵時刻失去車廠的安全防護。就像把循跡防滑跟ABS關掉才能更漂亮甩尾一樣，但這不是沒有受過訓練的使用者能駕馭的事情。
因此，扭矩改裝在comma的discord上一直被視為是違反安全性的禁止公開討論項目之一。
GH：AEB是否關閉，是使用者可以在車上選單直接選擇。它是車廠讓使用者可以自行設定的車用功能。但是扭矩改裝以及加裝虛擬踏板都不是(因為它們違反安全性)。
有人爭論關閉AEB怎麼會比扭矩修改還符合安全性。
GH：我再也不會跟你討論(扭矩改裝)了。你自行承擔改裝車子的風險。車廠確實接受讓駕駛關閉AEB這件事情。Saber補充：因為關閉AEB就像是那些沒有AEB的入門規配市售車一樣(AEB本身可選配)，沒有AEB的車，它也是經過驗證才上市的，但是扭矩改裝它卻是直接繞過車廠的安全性限制，也沒有經過任何車廠的驗證。
GH：comma power永遠都需要。"沒有OP縱向"應該被包含在"無雷達"或"非主線版本"中。
comma正在設計自己的五星評分系統(類似米其林評分)，可以讓消費者很簡單的便認車款是否支援openpilot
GH：小幅更新，雷達現在屬於"op 縱向"星等。
所有的車最多有五顆星，只要達成下面條件就會失去一顆星等。
橫向支援(兩顆星)
- 低扭矩，不能在高速路上按限速轉彎(Honda accord, nidec civic)。
- 時速大於20公里小時無法車道維持(pacifica)
- 沒有openpilot縱向，目前意味著沒有軟件或沒有雷達點（vw, honda bosch）。
- 沒有虛擬踏板就不支援SnG (RAV4 Gen4)
- 非主線軟件支援(chrysler)
- 連接線組comma無銷售(GM ASCM)
想知道comma近期新訊，記得定期來看openpilot同樂會唷！！
