距離上次0.9.4已經有4個月了，今天我們迎來了久違的更新，openpilot推出了0.9.5版本。模型開發的時間曠日廢時，目前0.9.5搭配Farmville model內部包含了New Lemon Pie model(NLP)，我們來看看有哪些內容可以了解的吧！
新模型
這是首次openpilot轉入transformer工藝的版本，從Google的EfficientNets轉往Apple的FastViTs，而且這表示openpilot又進行一次底層的大改版。(有關FastViTs可以參考這裡) 目前在網路上看到的評價反應都相當不錯。
導航模型強化
E2E橫向規劃
橫向規劃轉入E2E的模型中，以前是輸出橫向規劃透過MPC跟手工編碼平滑軌跡。現在改成New Lemon Pie model將MPC跟規劃器內涵到模型當中，現在模型可以直接輸出橫向軌跡。未來縱向也會採用同樣的方式，駕駛模型會更接近E2E。
根據GH在Discord說的，FV model之後還會有一個big fv model，他會更完整具有attention的transformer。
而特斯拉目前所謂的E2E，跟comma ai的NLP2的「無橫向規劃」做的是一樣的事情。未來年底前comma ai希望縱向可以達到跟現在一樣的型式。
新OP模擬器
測試增強
openpilot的CI測試變得更快速，以前0.9.4的CI要35分鐘，現在CI是10分鐘，本地端執行只要3.5分鐘。
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最後要介紹我在2023/12/3日，台中精密園區舉辦Taiwan Openpilot Con的活動，有劉教授跟老王哥的目前研究與開發OP現況的介紹，有興趣了解openpilot的人，歡迎前往參加。
活動介紹
第四屆台灣OP年會 - Taiwan Openpilot Con 12/3 台中精密園區勞工聯合服務中心區
討論主題：
1- 後裝ADAS的王者 講者：黃紹博
2 - 老車改裝春天-AI與自動駕駛改裝創新 講者：王聖發
3 - 人工智慧自主機器人 講者：劉晉良教授
報名連結：2023 12/3 第四屆台灣OP年會
======工商業配時間======
O2是高階車道維持，它相當於Tesla EAP
C3X是E2E縱向與導航控制，相當於Tesla FSD
你不需要思考自己要裝O2還是C3X，其實你要思考的是你的車子需要一套openpilot。只要你的車是支援車款，都可以不用換車升級你的ADAS，為你的旅程帶來更多的舒適和便利。comma ai的openpilot是真實的ai產品，而且他們在E2E自動駕駛技術領域的領先地位以及不斷創新。讓我們期待未來升級ai模型可以帶來更多的驚喜，一起見證ai科技對我們生活的改變。
看完以後我想要買新O2啦！!
看完以後我還是想要買美國原廠C3X啦！！
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openpilot是一個開源的ai ADAS先進駕駛輔助系統。openpilot已經支援超過200種車型，在台灣能支援了Toyota、Lexus、VW、Skoda等各大品牌車型，不論是Altis、CC、Rav4、Prius、RX、NX、Golf、Tiguan、Passat、Polo、Karoq、Kodiaq、Superb、Q2、Q3等車款都可支援。
而ai話題正夯，openpilot不僅是一個產品，也是一個你可以立刻使用的真實ai產品。我希望這篇文章能夠激發你對openpilot的興趣和好奇心。我認為openpilot是一個非常有前景和創新的項目，它可以改變你對於ADAS的看法和期待。
如果你是第一次來到這邊，如果你想要嘗試或討論openpilot，或者想要加入開發，歡迎你隨時加入下方社群，我都會在第一時間報導與解析Comma ai與openpilot的最新動態，快來一起follow吧！
