這次我們來看看官方討論openpilot其他衍伸的開發項目，像是Pixel3的移植進度以及另一個ai產品comma body的開發狀況。comma ai曾經說過，它們是ai公司，不是汽車ADAS公司，輔助駕駛只是他們認為ai可以先跨足而且有趣的項目。面對傳統車廠的競爭與排斥，comma ai依舊開發出亮眼的產品，雖然會讓消費者覺得很跳Tone，但其實因為你被車廠無形中灌輸了不少成見，所以你才會覺得好像很稀奇。但如果你把它看成一家ai開發公司，就會知道為什麼只是一支手機，卻能夠以小博大，挑戰各家車廠的產品。我們今天來看看comma ai其他的開發項目吧~~
GH：已經讓AGNOS在Pixel3開機了，這是第一步。
GH：如果有人真的想移植的話，我們願意為pixel 3的agnos移植提供獎金。安卓系統的問題是我們不再維護它了。
GH：我買了五台，還放在箱子裡。
GH：RB5 SOM(很接近C3)但是它有一個完全不同的連接頭，而且它並不便宜。8GB的LPDDR5大約要60美元。
GH：如果你們讓AGNOS可以在Pixel 3上運行，我們將在上傳修改鏡頭功能。我們已經撤回對安卓系統的維護了。
GH：我甚至可以提供2000美元的獎金。希望的輸出格式是NV12。(如果能在C3相機上運行，則給予獎勵。https://github.com/commaai/openpilot/issues/24189)
GH：NV21輸出跟NV12幾乎差不多。
GH：哦，我不知道你們現在Pixel3移植是基於NDK。可惜的是，任何安卓系統的東西都沒有真正的未來。我們正致力於Linux的開發。
成員：OK，我將嘗試低階(底層)的方式，這將在AGNOS和Android上都能運作。
GH：很棒，我加了一些camera isp的東西。https://github.com/commaai/openpilot/tree/camera_fixups_isp
GH：酷唷，如果你不介意的話，我想問你在哪裡購買845晶片？我們也在建造SOM。
成員：我們也是用845 SOM做原型設計。
(Pixel 3列印外殼)
Zorrobyte：Android NDK可以使用。
GH：Linaro可惜的地方是，"它是一個嵌入式CPU，它需要輸入命令，反過來配置資料處理區塊。由於啟用那顆CPU需要大量的工作，而且缺乏CPU命令的文檔，因此為了支援那顆CPU超出單純支援CAMSS的範圍。" 我們必須啟用該CPU，這就是懸賞獎金的目的。
GH：有沒有人在啟動AGNOS取得了任何進展？
GH：我的意思是，如果你想要平凡的openpilot，當然可以用NDK。但如果你希望它是好用的(並且可以上傳)，請使用AGNOS。
就目前來說Pixel3版本的移植已經有可以運作的版本，這個版本如果可以完成，就可以有手機套用3D列印外殼，而且可以使用最新版的openpilot model。
(接下來繼續回到GH答客問內容)
GH：我也喜歡寬版的路徑規劃，為了之後的e2e已經推到mater版
GH：我想像UI上會有在90度轉彎時提供"縮小"的功能，就像我們縮小到廣角鏡頭一樣。(fcam：望遠鏡頭，ecam：廣角鏡頭，dcam：駕駛監控鏡頭。)
Jyoung：torque_control_with_roll進行得如何？
GH：我不清楚，這都是Harald負責的。
GH：我不認為(會太困難)，我認為它可以是一個順暢的動畫。這只是顯示，但我們有一些啟發式的方法來檢測"路徑離開框架"時，並觸發縮小成廣角的動畫。然後，有10秒鐘的時間，路徑沒有離開小畫面，就放大回來。
GH：(如果可以像蘋果一樣順暢切換往遠跟廣角)式的，這是就是我想的。
GH：(轉彎的時候產生一個鳥瞰圖)這超級困難，我們可以對路面這麼做，但路上其他車子怎麼辦？(因為一般環景鳥瞰圖物體變形都很大)
GH：我們需要有人在#comma-pencil版上來幫忙塗顏色。現在對於駕駛監控鏡頭(dcam)有一系列畫面組合。如果你想要提交一些，我們會很感激。
GH：提醒大家可以來幫助最新的comma pencil計畫。https://twitter.com/comma_ai/status/1516850987834638337
GH：(C3鏡頭快門是否同步)是的，由panda控制。
GH：(頁面延遲)200ms有可能，降到20ms可能沒辦法。
GH：在經過半張頁面之後所有事情都會是準確的。
GH：comma是20fps(一秒20張畫面)。這幾天我們都在做"毫秒計劃"。現在有很多東西還不穩定，我想用路徑復原的方法來理解滾動快門，這對comma body非常重要。
GH：反應時間是100ms，比人類快兩倍，所以model當然可以依據單張畫面做出行動。
GH：Body是未來種族(人類型態)。
GH：老天爺，我們先做出來了!特斯拉它學我們，他們找了一個真人假扮機器人上台跳舞。
GH：我們真的有body在辦公室移動。
GH：我們會有大發表會當我們做好這個產品的時候。
GH：body很快可以出貨，knee其次，再來是arm。(這兩個都推薦安裝)
Jyoung：忘掉機器人先生的概念，想想它更像是發展一種類似於人類的通用能力，以理解和領航周遭的環境。
你的母親沒有把你生在汽車的駕駛座上；開車不是你開始學習的第一件或唯一一件事。你學會了嘗試咬你的手指發現有點疼，所以你停止了，然後你學會了手眼協調、物體永續性等等。
在直覺層面上，你明白了踩在地毯上通常感覺是好的，而踩在水面上通常不會有同樣的結果。你知道踢空的塑膠食品袋不會受傷，但踢水泥牆會受傷。
經過16年後，你獲得了一個四輪的義肢，使你能夠更快地巡視這個完全相同的世界。
當你用特斯拉的做法，你正盯著你的"人工編碼的功能區"產生了無止盡的長尾問題，正如GeorgeHotz喜歡說的那樣。如果能理解你不需要為那個漂浮的塑料袋而慌忙剎車，還有學會那隻站在路邊15英尺的鹿，你如果向它直直開去，就要發生傻事了。
在你被教會如何開車之前你不懂這些事情，但你理解它們之後就變成你整個世界的一部分。
GH：knee和arm都是附加套件。
GH：想像一塊蛋糕。
GH：無監督是蛋糕，需要監督是糖粉，但強化學習RL(reinforced-learning)是櫻桃。你永遠都不應該"只提取畫素來做RL"
GH：當然，不要只做RL。
GH：(comma body會說話嗎？)肯定的
GH：(可以跟波士頓動力來場比劃嗎？)當我們有手臂跟軟體我們會用拳擊賽來挑戰他們。
GH：(讓comma body開甜甜圈店) comma body已經會平衡了，做甜甜圈像是Lv5
GH：(Lv5是做甜甜圈，那L2是什麼？)遠端臨場機器人。
GH：我的body為comma3提供了一個很好的支架。我就正在做它的開發。我很難過預購如此便宜。
GH：body最終製造成本會更高，大約500鎂，零售會是999鎂以上。
GH：我們花70鎂買平衡板，這些是美國品質的平衡板，零售會改成中國製平衡板。
GH：Body可能可以推動輪椅，你可能需要在韌體裡提高安全扭矩的上限。
GH：目前預購已經有25筆轉成訂單。
GH：我們可能暫停出貨body。因為製造它們很傷，EON賣出120萬鎂，comma two賣出550萬鎂，comma three目前賣出430萬鎂，這是營收不是獲利。
GH：不(body)不需要harness線組。body只需要C3。body有內建OBD-C。body當然是(透過canbus溝通)，body就是一台車子。他的指紋像一台車，knee或arm就像更多的ECUs。汽車其實是世界上唯一可運作的消費性機器人。
GH：openpilot 0.8.14會支援body。它甚至會有臉。
GH：它使用8020輪胎很容易安裝，6.5"的輪圈，更像是摩托車。
GH：C3有喇叭，而且它現在修復好了。
GH：呃...喇叭(而已)。你如果要加大輪圈，你必須要更新PID控制。它是可以做到的，平衡車的馬達有足夠的扭力。
GH：(body可以像車子一樣上傳畫面嗎？)當然可以
GH：(body跟其他車一樣)可以用任何的連線或其他OP的東西。
GH：我們首先要訓練的是它的站姿網路。
GH：我們才正開始把body的資料放到駕駛model中訓練。
GH：(body是一台可以在家裡繞來繞去的車子)是，但它比車子更酷，車子在家裡繞來繞去很恐怖。
GH：body可以讓弱小的人把它摔倒在地上。(意味沒有侵略性或傷害性的意思)
GH：(可以讓body自行回家嗎？)喔，這聽起來很難，但是body現在會平衡。你可以用手機app行駛它，我的意思是webpage的app。
GH：body當然需要wifi。不需要擴展塢，只需購買knee和arm，它就能自行使用，軟體也是如此。
GH：(我可以在body上面裝吸塵器嗎？)可以唷，軟體就是如此
GH：我希望大家對body不要有過高的期望，它現在會平衡。
GH：而且它包含了一個高品質遙控器。
GH：駕駛的時候，它上傳你的body的路徑給comma connect(官方伺服器)。
GH：給body三年的時間吧。
GH：3年後，body將變得不可思議。你知道嗎？第一個openpilot非常糟糕，它很少能在6分鐘內不解除，設備用到一半還會重啟。
GH：(使用深度網路)聽起來可執行。上傳body的訓練數據，我們將訓練一個良好的無監督深度網絡，comma3的雙鏡頭在body的距離感應也開始重要了。(DepthNet與PoseNet可以聯合訓練產生更準確的GeoNet)
GH：你可以在發表日購買body。
GH：當openpilot可以錄音時，body也會獲得錄音的能力，這只是個非常非常選配項目，發布日有待討論。
GH：已經有Knee的馬達，可以加裝在body上，5分鐘內可以裝好。
GH：Knee的原型有50呎-磅的扭矩，步進馬達無法達成。
